母校訪問（５）

さて、しばらく母校訪問の報告をしていませんでした。といってもあとはあまり報告することはないのですが、、、あとこれを含めてあと２本かな？

さて、大学もあちこちセキュリティが厳しくなって、なかなか入りづらくなりました。折角の機会なのでやはり最近の研究って気になりますよね。と言うわけで突撃訪問。
ただし、写真は「あまりに古い研究なので、公開しても構わないよ」というレベルのものにしています。

これは学生室の入り口。変わりません・・・当たり前か？でもそういえば２１３号室だったんだよね。忘れてた。

最近の学生はどういう本を読んでいるのかちょっと興味があり、パチリ。お勉強の本が多いですね。頭が痛くなりそうです。でも就活の本とか、理系白書とか、そういう本もちらほらありました。もちろん漫画、オネーチャンのポスターは必須ですね（＾＾）；若いなあ。

これは実験室で今も活躍中のバンドソー。鉄板を切断するのに使います。

でもこいつにはみんな泣かされました。のこぎり部分をバッティング溶接するのですが、これが無茶苦茶ムズカシイ・・・・・５時間ぐらい掛かったこともありました。（＊＊）
なので、バンドを切らないように丁寧に使った記憶があります。

これは私がＭ１の時に少し実験していた装置です。ラバチュエータ（ゴム人工筋肉）というアクチュエータを使った２自由度の機構です。

コンプライアンス特性には優れているとはいえ、ヒステリシスが問題でした。位置繰り返し精度が時間と共に変化していって苦労した記憶があります。今でも実験している形跡がありました。どういうテーマなのかな？

これはねえ・・・・随分古いですが研究室の「傑作」。私が学生時代のころから既に化石と化していましたが、これだけは捨てられないですね。

とげとげに見える１つ１つの突起は１本のばねと３本の形状記憶合金のワイヤでできています。形状記憶合金に電流を流すとワイヤが縮み（？）とげが一定の方向に曲がります。

これを集合体にして制御すると、ウニのように動くんです。

さらに、これを６角形のセルにひとまとまりにして、セルを組合せ、色々なモノを搬送する実験をしていたようです。

これ、懐かしいでしょ？ＰＣ－９８２１Ｘａ９です。まだＣバスがあるＰＣが現存しているとは・・・

Ｃバスを使った自作回路が多数あるので、古いＰＣは処分できないのだとか。もちろん現役稼働中。
これでもＴｅｘを使えば立派に論文書けるし・・・

これはねえ。。。学生実験用の装置です。平歯車の動力伝達効率計測装置です。理屈は少しややこしいので割愛。